R88Dで偏差カウンタオーバーエラーが出ている。考えられる原因、対策を教えてください。

ACサーボドライバ R88D(1Sシリーズ、G5シリーズ、Wシリーズ)の偏差カウンタオーバーエラーのエラーの内容と、考えられる原因、確認項目について説明します。

2024/10/07
ナレッジ

タイトル

FAQ No.

FAQ05969

回答

1Sシリーズ、G5シリーズ、Wシリーズなどのサーボドライバで出る偏差カウンタオーバーエラーは、
偏差カウンタのパルス溜り量が規定値を超えると出るエラーです。

■偏差カウンタオーバレベルの設定の見直し
偏差カウンタオーバーエラーは、パルス溜まり量のしきい値が厳しすぎることが要因となる場合があります。
パルス溜まり量のしきい値は、「偏差カウンタオーバーレベル」で設定することが可能ですので、しきい値の見直しをご検討ください。
また、しきい値を設定できる偏差カウンタオーバーエラーとは別に、しきい値が固定の偏差カウンタオーバーフローというエラーもあります。

各シリーズごとの偏差カウンタオーバーレベルのアドレスと設定範囲と初期値、
並びに偏差カウンタオーバーフローの発生しない範囲を以下に示します。

シリーズ名	サーボドライバ形式	偏差カウンタオーバーレベルの ①アドレス ②範囲 ③初期値	偏差カウンタオーバーフローの発生しない範囲
1Sシリーズ	R88D-1SN□-ECT	（*1） ①EtherCATインデックス6065h ②0～2147483647 または 4294967295 ③84000000	-2147483648 ~ +2147483647
G5シリーズ	R88D-KN□-ECT	①Pn739 (EtherCATインデックス6065h) ②0～134217728 または 4294967295 ③100000	±2³¹(2147483648)
	R88D-KN□-ML2	①Pn014 ②0～2²⁷(134217728) ③100000	±2³¹(2147483648)
	R88D-KT□	①Pn014 ②0～2²⁷(134217728) ③100000	+2²⁹ (536870912)
Wシリーズ（*2）	R88D-WN□-ML2	①Pn520 ②1～1073741823 ③262144	該当なし
Wシリーズ（*2）	R88D-WT	①Pn505 ②1～32767 ③1024	該当なし

（*1）1Sシリーズには、偏差カウンタオーバーエラーはありません。代わりに、名称は異なりますが、同様のエラーとして位置偏差過大異常があります。エラーが出るパルス溜まり量は、「位置偏差過大レベル」で設定することが可能です。アドレスと設定範囲と初期値は上表のとおりです。
（*2）Wシリーズサーボドライバ(R88D-WN□-ML2、R88D-WT)は、すでに生産終了しています。リプレース等のご検討をお願いします。

■メカ要因とその他要因の切り分け
上記処置を行っても、偏差カウンタオーバーエラーが発生する場合、メカ要因かその他の要因かを切り分けるために、メカを外して無負荷にしてください。

■メカ要因の場合の確認事項
無負荷の状態でカウンタオーバーにならなければ、メカ要因と考えられます。
メカ要因の場合は、負荷側でブレーキがかかっていないか、負荷が重すぎないか、どこかにぶつかっていないか、などをご確認ください。

■その他要因の場合の確認事項
無負荷の状態でもカウンタオーバーが発生する場合は、以下のような要因が考えられます。
・ブレーキ付きモータでブレーキが解放されていない
・動力ケーブルの配線間違い
・その他（サーボドライバ、サーボモータ、コントローラ、ケーブルのどこかに問題がある）
　ハード故障がないかをご確認頂いた後、ゲイン調整やオートチューニングで解決するかをご確認ください。